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AGV定位方法概述
AGV導(dǎo)航過程需要回答三個(gè)問題：“我在哪里？”“我要去哪兒？”和“我怎樣到達(dá)那里？”。定位就是要回答第一個(gè)問題，確切的，AGV定位就是確定在其運(yùn)動(dòng)環(huán)境中的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)。
根據(jù)AGV定位可分為相對(duì)定位和絕對(duì)定位。
一、相對(duì)定位
AGV相對(duì)定位也叫作位置跟蹤，假定機(jī)器人初始位置，采用相鄰近時(shí)刻傳感器信息對(duì)機(jī)器人位置進(jìn)行跟蹤估計(jì)。相對(duì)定位分為里程計(jì)法和慣性導(dǎo)航法

1、里程計(jì)法
在AGV車輪上裝有光電編碼器，通過對(duì)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)記錄實(shí)現(xiàn)位置跟蹤。航位推算法是假定初始位置已知，根據(jù)以前的位置對(duì)當(dāng)前位置估計(jì)更新。缺點(diǎn)是：航位推算是個(gè)累加過程，逐步累加的過程中，測量值以及計(jì)算值都會(huì)累積誤差，定位精度下降，因此只適用于短時(shí)間或短距離位置跟蹤。

2、慣性導(dǎo)航法
AGV從一個(gè)已知坐標(biāo)出發(fā)，陀螺儀測得角加速度的值，加速度計(jì)獲得線加速度，通過角加速度和線加速度進(jìn)行二次積分分別得到角度和位置。

二、絕對(duì)定位
絕對(duì)定位又稱為全局定位。完成AGV全局定位需要預(yù)先確定好環(huán)境模型或通過傳感器直接向AGV提供外接位置信息，計(jì)算AGV在全局坐標(biāo)系中的位置。

1、信標(biāo)定位：利用人工路標(biāo)或自然路標(biāo)和三角原理進(jìn)行定位。

2、地圖匹配：利用傳感器感知環(huán)境信息創(chuàng)建好地圖，然后將當(dāng)前地圖與數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲(chǔ)好的地圖進(jìn)行匹配，計(jì)算出AGV在全局坐標(biāo)系中位置。

3、GPS：室外AGV導(dǎo)航定位

4、概率定位：基于概率地圖的定位，用概率論來表示不確定性，將AGV方位表示為對(duì)所有可能的位置的概率分布。

4.1馬爾科夫定位（Maekov Localization ML）：AGV通常不知道他所處環(huán)境的確切位置，而是用一個(gè)概率密度函數(shù)表示AGV的位置。它持有一個(gè)可能在哪里的信任度并跟蹤任意概率密度函數(shù)跟蹤AGV的信任度狀態(tài)。信任度是指AGV在整個(gè)位置空間的概率分布。信任度值的計(jì)算是馬爾科夫定位的關(guān)鍵。地圖的表示方法為柵格地圖，AGV導(dǎo)航環(huán)境被劃分為很多柵格，每個(gè)柵格在0~1之間，表示AGV在該柵格的信任度，所有柵格信任度之和為1.

4.2卡爾曼濾波定位：卡爾曼濾波定位算法是馬爾科夫定位的特殊情況。卡爾曼濾波不適用于任何密度函數(shù)，而是使用高斯代表AGV信任度、運(yùn)動(dòng)模型和測量模型。高斯分布簡單的由均值和協(xié)方差定義，在預(yù)測和測量階段兩個(gè)參數(shù)更新。然而這個(gè)假設(shè)限制了初始信任度以及高斯的選擇。

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